焊接机器人的基本构成有哪些？

焊接机器人系统一般由机械手（本体）、环境、任务和控制器四部分构成。

环境是指焊接机器人所处的工作环境，包括作业对象和一些障碍物，焊接机器人在运动过程中必须防止与这些物体发生干涉。

任务是指焊接机器人需要完成的工作，如焊接、喷漆或搬运等，通常可以定义为环境的两种状态间的差别，需要用适当的语言或程序加以描述并存储在机器人控制器中。

控制器用来接收机器人内部传感器和外部传感器检测到的信息，对其加以处理，并根据一定的控制程序产生出控制信号，驱动焊接机器人本体的各个关节，进而完成给定的任务。

焊接机器人本体是执行任务的机械机构，是由臂、关节和末端执行器构成的一套互相连接的运动机构。

在工程实际中，焊接机器人本体也被称为操作机、机械臂、机械手等。大多数焊接机器人本体是具有几个自由度的关节式机械结构。焊接机器人通常具有6个自由度，其中3个自由度引导到末端工具到达所需的位置，另外3个自由度用于控制工具的姿态。