焊接机器人关节常用减速机构

焊接机器人关节常用减速机构

焊接机器人关节电动机驱动过程中，出于对驱动力矩及控制精度的考虑，一般都需要配置减速机构。在焊接机器人上常用的减速机构包括谐波减速机和RV摆线针轮减速机，在一些焊接机器人的直线传动中也有螺旋传动的应用。

     谐波传动减速器包括三个基本构件：波发生器、柔轮、刚轮。三个构件中可任意固定一个，其余两个一为主动，一为从动，可实现减速或增速，也可变成两个输入，一个输出，组成差动传动。

      当刚轮固定，波发生器为主动，柔轮为从动时，柔性在椭圆形的波发生器作用下产生变形，在波发生器长袖两端处的柔轮轮齿与刚轮轮齿完全啮合；在波发生器短袖两端处，柔轮轮齿与刚轮轮齿完全脱开；在椭圆长袖两侧，柔轮轮齿与刚轮轮齿处于不完全啮合状态。在波发生器长轴旋转的正方向一侧，称为啮入区；在长轴旋转的反方向一侧，称为啮出区。由于波发生器的连续转动，使得啮入、完全啮合、啮出、完全脱开这四种情况一次变化，不断循环。由于柔轮比刚轮的齿数少几个（一般为2或4个），所以当波发生器转动一周时，柔轮向相反方向转过几个齿的角度，从而实现了大的减速比。

     与一般齿轮传动相比，谐波传动有如下主要特点：

1. 传动比大，单级传动比可为50~300.

2. 传动平稳，承载能力高。在传动时同事参与啮合的齿数多，故传动平稳，承载能力高。在相同的工作条件下，体积可减小20%~50%。

3. 传动精度高。在制造精度相同的情况下，谐波传动的精度可比普通齿轮传动高一级。若齿面经过很好的研磨，则谐波齿轮传动的传动精度要比普通齿轮传动高4倍。

基于谐波减速器的上述特点，在机器人关节传动中应为较为普遍，多作为机器人手腕关节的减速及传动装置。